[Reference Site]

Wiki

[ROS 튜토리얼] 1.1.6 ROS의 토픽(topic)에 대한 이해

• Image raw size 가 매우 크므로 이는 delay 가 영향을 주기 때문에 보통 Compressed Image 로 변경하여 데이터를 사용한다. 그런데 여러 로봇들이나 다양한 compressed image 를 사용할 경우 이 역시 Hz 저하나 delay 의 증가를 가지고 온다.
• 따라서, 추가적으로 image 의 quality 를 추가적으로 조절함으로서 compressed image 의 delay 나 Hz 를 조절할 수 있다.

• Terminal 상에서 rosparam 으로 직접 설정할 수 있지만 rqt_reconfigure 을 이용하여 ros parameter 를 쉽게 조절하여 image quality 를 바꿀수 있다.

  • rqt_reconfigure 를 사용하는 방법은 다음과 같다.

  # Terminal 
  $ rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure
  

  ---

  • rqt_reconfigure 를 킨 결과는 다음과 같다.

    

• jpeg_quality: jpeg quality percentile
• png_level: png compression level
• rostopic delay: display delay of topic from timestamp in header
• rostopic bw: display bandwidth used by topic
  • bandwidth 가 필요하고 중요한 이유를 추가적으로 찾아보자!

[Result]

• [Table] jpeg_quality

  jpeg_quality	1	10	20	30	40	80 (default)
  hz (1/s)	30	30	30	30	30	30
  delay (sec)	0.045	0.050	0.040	0.050	0.035	0.045
  bw (bps)	1.40K	1.30K	1.20K	1.10K	1.00K	4.00K

• [Plot] jpeg_quality

  

• [Table] png_level

  png_level	1	2	3	4	5
  hz (1/s)	12.5	12	9.5	10.5	7.5
  delay (sec)	0.820	0.850	1.04	0.97	1.320
  bw (bps)	660	630	610	580	560

  png_level	6	7	8	9 (default)
  hz (1/s)	4.5	3.3	1.70	1.40
  delay (sec)	2.20	3.00	5.70	7.05
  bw (bps)	545	530	420	385

• [Plot] png_level

  

• Default setting 은 jpeg_quality: 80 & png_level: 9 로 고정이고 jpeg 가 기본 설정이다.
• png 가 jpeg 보다 좋은 quality 의 이미지이므로 png 로 변경하여 realsense 를 키게 되면 속도가 바로 늦어져 delay 가 바로 생기게 된다. compression level 의 값이 높아질수록 delay 가 더 커지게 된다.
• 반면에, jpeg_quality 의 경우 이미지의 quality 에 대한 값으로서 기본적으로는 80 이다.
• 정확하게 분석하려면 추가적인 실험이 필요하겠지만, compressed image 의 경우 quality 변화에 따른 delay 의 변화는 없고 실제로 이미지가 흐려지고 질감이 뭉그러진다. 마치 smoothing filter 를 적용한듯하게 평활하게 만들어버리는 효과처럼 보이게 된다.